Desa Madura menurut informan berasal dari cerita perang kerajaan Galuh dengan Mataram.Konon dalam cerita itu disebutkan bahwa terjadi peperangan antara kerajaan Galuh dan Mataram di wilayah perbukitan / pegunungan atau dalam bahasa Sunda disebut pasir.

Sekarang pasir ‘bukit’ bernama Pasir Nagog karena di situlah bala tentara Galuh berhenti dan dibuat pertahanan. Dalam penantian tersebut tentara Galuh menemukan ceceran jejak pengembara yang mencari Madu. Mereka menyebutnya Cimadu/Cai madu ‘Air Madu’ yang ditemukan oleh pengembara, maka akhirnya berkembang sebuah nama Madura, Madu yang ditemukan oleh pengembara.